Las operaciones de inspección, mantenimiento o vigilancia de obras pueden simplificarse y optimizarse mediante el uso de drones (detección de contaminación, detección de intrusiones, cartografía, etc.).​ El uso de drones en un enjambre aumenta el rendimiento de las operaciones, pero se ve obstaculizado por la complejidad de la implementación y su gestión en tiempo real.

Para optimizar el rendimiento de vuelo de los UAV en formación o enjambre, es necesario desarrollar, para cada UAV, leyes de control que les permitan realizar tareas (seguimiento de trayectoria, seguimiento de objetivos, posicionamiento, …) de forma eficiente en términos de velocidad y precisión. El principal obstáculo para el desarrollo de estas leyes de control es la dinámica compleja (multivariable) y no lineal de los UAV.

El proyecto COMMANDO propone utilizar observadores robustos para rastrear los drones. Las localizaciones proporcionadas por estos observadores se integran en las leyes de control para optimizar la navegación del enjambre.